Universidad de Costa Rica
  • Sobre Kérwá
  • Acceso Abierto
  • Cómo Depositar
  • Políticas
  • Contacto
    • español
    • English
  • English 
    • español
    • English
  • Login
View Item 
  •   Kérwá Home
  • Investigación
  • Ingeniería
  • Ingeniería eléctrica
  • View Item
  •   Kérwá Home
  • Investigación
  • Ingeniería
  • Ingeniería eléctrica
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

2D SLAM Algorithms Characterization, Calibration, and Comparison Considering Pose Error, Map Accuracy, CPU Usage, and Memory Usage

preprint
View/Open
Artículo aceptado, versión postprint (8.895Mb)
Date
2022
Author
Trejos Vargas, Kevin Francisco
Rincón Riveros, Laura Camila
Bolaños Torres, Miguel Eduardo
Fallas Pizarro, José Ariel
Marín Paniagua, Leonardo José
Metadata
Show full item record
Abstract
The present work proposes a method to characterize, calibrate, and compare, any 2D SLAM algorithm, providing strong statistical evidence, based on descriptive and inferential statistics to bring confidence levels about overall behavior of the algorithms and their comparisons. This work focuses on characterize, calibrate, and compare Cartographer, Gmapping, HECTOR-SLAM, KARTO-SLAM, and RTAB-Map SLAM algorithms, there were four metrics in place, these are pose error, map accuracy, CPU usage, and memory usage, from these four metrics, to characterize them, Plackett-Burman and factorial experiments were performed, and enhancement after characterization and calibration was granted by using hypothesis tests besides central limit theorem.
URI
https://hdl.handle.net/10669/86591
Collections
  • Ingeniería eléctrica [88]



  • Repositorios universitarios

  • Repositorio del SIBDI-UCR
  • Biblioteca Digital del CIICLA
  • Repositorio Documental Rafael Obregón Loría (CIHAC)
  • Biblioteca Digital Carlos Melendez (CIHAC)
  • Repositorio de Fotografías
  • Colección de videos de UPA-VAS
  • Sitios recomendados

  • Buscador regional de LA Referencia
  • Buscador del Open ROAR
  • Scientific Electronic Library Online (SciELO)
  • Directory of Open Access Journals (DOAJ)
  • Redalyc
  • Redes sociales

  • facebook.com/repositoriokerwa
  • @Ciencia_UCR
  • Sobre Kérwá
  • Acceso Abierto
  • Cómo depositar
  • Políticas
Contact Us | Send Feedback
Repositorio Institucional de la Universidad de Costa Rica. Algunos derechos reservados. Este repositorio funciona con DSpace.
 

 

Browse

All of KérwáCommunities & CollectionsTitlesAuthorsSubjectsProcedenceTypeThis CollectionTitlesAuthorsSubjectsProcedenceType

My Account

LoginRegister

  • Repositorios universitarios

  • Repositorio del SIBDI-UCR
  • Biblioteca Digital del CIICLA
  • Repositorio Documental Rafael Obregón Loría (CIHAC)
  • Biblioteca Digital Carlos Melendez (CIHAC)
  • Repositorio de Fotografías
  • Colección de videos de UPA-VAS
  • Sitios recomendados

  • Buscador regional de LA Referencia
  • Buscador del Open ROAR
  • Scientific Electronic Library Online (SciELO)
  • Directory of Open Access Journals (DOAJ)
  • Redalyc
  • Redes sociales

  • facebook.com/repositoriokerwa
  • @Ciencia_UCR
  • Sobre Kérwá
  • Acceso Abierto
  • Cómo depositar
  • Políticas
Contact Us | Send Feedback
Repositorio Institucional de la Universidad de Costa Rica. Algunos derechos reservados. Este repositorio funciona con DSpace.