ECUACIONES PARA CONTROLADORES PID UNIVERSALES
Se propone la utilización de solamente dos ecuaciones para representar a los controladores PID.El controlador PID Universal tipo Paralelo (PIDup) y el controlador PID Universal tipo Serie (PIDus), junto con unconjunto único de parámetros que permiten simplificar y facilitar la utilización y el entendimiento de las característicasde los diferentes controladores PID disponibles en el mercado.